Tahák na test

1e| 17no1s .b ectupe;nos alsl^gzau auIIuQ{II pudn1sod ?qJIu ^ qJ}3oJI od afndn1sod
a1>1d'tqo iuele{ ?o)illaf .af,Iup€{nos aIsI^€Z o:d .o,z np€qpo z yzeylÍ'l' azo1od 9u€p ^ }ua9eg
\vv c)
nJ€^} ulo^oJo}{a^ a'l, Áuesdez .{>1urupod a,l.oqze't Ápat
oiu|Ql\I .€po]aul €^ouoJ,{ó.aN €u€AZ{€} aI b qcrctupe{nos qr,{1srn9zau qcÍuep t;d z actup€{nos
9isl^gz o:d (77.6). 6z.d nJP^J luauQpg^n ?l! ^ JIuAoJ r{JIuJ€auiiau Áne1snos }llaqa{ a1ct:autnu orduafor1seu u]upeI{-€Z ..'(ne1snos
1qqnpoupet ord uaI au?olu ulo1t;d aI n:e't1 ulaua{^€Zn ^ ,uaFau.nopo]3ul
Iu?€JaJI no{JlJoulnu [IIuesaJ € nJ€A} luauoJ^€Zn ^ tlllueqal IZau JnoupoqzoJ saIQ]
^€JSnoS JuaFaI ua{JlJ1?Iuauj{ I{d es auJnu
a[ .ulzoqcpa{d .a oupu}ulz a]-€J{IIo>1qu o1dq ?I! {"|
nop
-o}attr nonotlol/ť\aN nou€^o{glpou JIu^oJ qeÁnoqzu,,t qc{>1ct1euraul{ IuaFau 7'.t.-L
@ze)-e'e 7) íl1eyl' dugsdod tuo1od nosl tuaiqrÁrz e 1so1qc.,{:
.eqo1o4
6t z-o z .:qg) nqo1od nouuqrnau poq 9uI ?nulQu IJnÁ nÚIp}SÁs oqa,toctup€{nos oq9^i1-qÁqod rr4lg2od op nure1sÁs ol{9^oJlup3{nos oq9uqÁqau n{}9?od po apa^ gJa]{ .B{IuIaq}
-oqouu Z nJo]{a^ eJua^Ias lua?Jn at sa1q1 Q^€}snos €u npoq oqaualo^Z nqÁqod oqlu]nlos
-qe srdod o:d tuapei19z :+poq qcÁutueuz,!n rua1qcÁJz B llsolqcÁ"r .Áqo1od stdo6
'kgd 'ft2'Z) 'G6d rlu^or qctureautl .,{ne1s
.nos u.IuaFai }Qdo ]€)Is}Z rua1qcd:z qc{isr'l,gz Á1oupoq az1 .11so1qc.,(r qcÁ1st'l'gz € JIup€InoS
qc,,{1sr'tez d1oupoq ..(uaza1ett nqo1od nou€p o:d r1.nosp :rua1qcÁlz IuaFa{ 9{JIJaunN
'(u'd '(ez z)
,0e.z) JIu^oJ qo}uJgaulT .,{,re1snos uiuaqal }€ISIZ }1soIqJÁJ qc{1sr,l'9z d1oupoq az1 .ctupe:
.nos qcÁ1st,tgz Á1oupoq Áuaza1eu nqo1od nou€p o:d q-nos1 :r1so1qcÁ.r luaFa{ a{JIJatunN
.u.t.e lJ^€]spo ^\
ougsdod aI nopo1aur no^ouoJ^laN }uaga{ }u?€Ja]I 9{JIJarunN :Áqo1od luaqa{ 9>IJIJaIIIn}\
'rtue>12durs ru{1st'r.9zau r}{}uiaqloqouu luape-'-
]e^olglpou B Z npoq { 1I]9J^ aS oqau .Íqe1z,l' Jc1|nq1dop 1rtodr1d {}Souo{^€Zn urg>1urrupoi
{ 9u]nu at 26 qc{rua:'Jzav n12od oua?€Sop luau a?
.qped;4d A .T{}ulaqgoqouu ulluap3...
u9p a! Dlup€{nos qc{1sr,tez 1aqod .1uoqod J3{ugap..{ugp aci1euouDl ,l' nosf a3IupB{nC:
eIsI^€ZaN :(z ac1upe{nos oIS.I^Bz .b acrupB{nos 91sr'rgzau) €qlo^ I{Jl|a[ € Jlup€J
-nos qa{1sI^9zau n12od lua?Jn (qc{uuqruord qcÁureuzaTJ e qcÁureuz JoqzolJ
C.
(b'z)z.l'
(b'z)tS
: (b'")J
: (b'z)J0
PouŽijeme-Ii značení pro Jacobiho matici Jo zavedené při odvozování vztahů pro r.ektorovou
metodu, můžeme psát
Az(o) : -J"-1f12(ol, O;. (2.48)
Výše popsaný algoritmus výpočtu odchylky mezi odhadem z(0) a skutečným řešením vazbových
kinematických rovnic z musí být iteračně opakován tak dlouho, dokud chyba splnění vazbových
rovnic nepoklesne pod zvolenou mez If (z(i+tl, q)| Š e
zO+7)-r(t+r)a6rU) (2"4e)
Zlepšení konvergence Newtonovy metody lze dosáhnout její modifikací' Při ní se po uskuteč.
něném kroku (2.49) testuje' zda došlo ke snížení chyby splnění vazbových rovnic. Pokud tomu
tak není je místo neúspěšného kroku udělán krok poloviční' Do iteračního procesu je tak vložen
další vnitřní cyklus snižování kroku.
z1+r) _ zU+L) + tr(*)4"(r) (2.b0)
2.4 Převodové funkce mezi vstupem a výstupem mechanismů
Jak bylo ukázáno v příkladu 2.2 mtňeme u mechanismů s jedním stupněm volnosti definovat
veličinu zvanou převod váŽici vstupní a výstupní rychlosti mechanismu. Podle jeho charakteru
rozlišujeme mechanismy s proměnným převodem a mechanismy s konstantním převodem. Pře-
vod je zvykem zavádét v bezrozměrné podobě, což vyžaduje úpravu pro případy, kdy vstupní
a výstupní souřadnice mají rozdílný fyzikální rozměr ([m]'[rad]). Bezrozměrný tvar je odů-
vodněný tim, že převod by měI zůstat stejný při různé volbě jednotek délky ( například [m]
veISuS [*rn]). Pro přehlednost zavádíme v nasledující tabulce obecné definice pfevodů pro
různé kombinace fyzikálních rozměrů vstupů a výstupů. Samotný převod p je zde doplněn
bezrozměrnými funkcemi na úrovni polohových závislostí z (takzvané zdvihové závislosti) a
závislostí mezi zrycLtleními do (derivace převodu).
Tabulka 2.1
vstup I T
výstup tlt
ořevodová funkce ý: z(p) tb:z(i
převod _uz'49
derivace převodu ,l - u'Pťa9 dr:ffi
vztahy pro výstupní veličiny ý:pq)ú : d',,b,+pv oll ňi, 'Ťii ,;2 ;
vstup I r
výstup a a
převodová funkce ! - > [,n\- - - \Yt 'I - ,lt
převod n- 9!'49 a2IJ - ,l ,\
derivace převodu ) _apťaÝ /l-aP*p _ a(:\
vztahy pro výstupní veličiny
y:pÓ
T L,i :
dp?- -Ť P9
S--m9,r 2,r
.;l . :.2 :.9_4L
; _ up,Í.rpI
44