Studijní materiály

Zpět

Hromadně přidat materiály

Tahák na dynamiku

2311102ME2 - Mechanika II.

Hodnocení materiálu:

Zjednodušená ukázka:

Stáhnout celý tento materiál

,63 I''z :
I b2 cosp2 sinB3 ,l
b2 pl cos p2
02 /1j sn lJ2
(8.21)
(8.22)
L7z,bsl',
(8.23)
r.:Ó. | _h 0í cosp1
r-lJqz- | t Ác . /,-
L -01Pi smPl
88
(8.24)
68
aIIIa?BuI n
"[
uo.ÍtÝtt ,:tvD,tr.c, fttD| Íto(ZD, ftzq, ÍzD ] : € lualqcÍrz oqe.l.o4la' Jopla^ auapa^€Z
(oz's)
g-tj-Ýp ,y_td: ?ó
zfl--to tzj-u7: td)
Íd-zD ,Ig : zó
'L'g 'Jqo alpod salQt nqolod norrolqr,r auasrdod ?uqopod
zj u1szg 1 t6l uts tg : Ýfi
zdsoczq 1 rj soclg : ?a
(ge'S) z! urst1 1 tplurs tg : tn
zg soct+ * rd soc IQ : Ea
tj utsz1 : efr
tj soc z7 : 7'a,
I{JleIu^oI q3}uJ€IBIs e^ €
Qz a)
uq+Iq: ?7
oSzylIq:81
"brx:6J
-par rlsoutouq npa*ls nqolod auraqrdod erry;pfeg
l'8 'rqo
Q oropla^ g'8 'rqo alpod sa1g1 qc{rrllou.ez$1ete
91crrueuÁp >1 aru;dno1st1d p.'{5
(ge s)
(qz s)
e 1tso1qcÁr ..'{qo1od lu^oJn €u
Pof ,-"f - :
(b'")J 1_uf 1,ry - G)z :
nlllsru€qJoul n}il}€IuauDl
9'8 'rqo
v
,. , ",Ž( I -t1.,
lrFa{ aTuo?Trtr +z,r-t[^
*su
eó)
ěř-l/J^ou
t_'.sI
,/ zl$
^"u
palqcd"tz
olr{cQt }coTuod
J| utu
N,,W
z něho určit příslušné Jacobiho matice Vq, V" a vektor zbytkových zrychlení ao'
vq:
D_
-t2s\n B1
t2 cos B1i
-b1 sin B1
b1 cos By
0
-b1 sin B1
b1 cos B1
0
0000
00
*tzsin 0z 0
t2cos p2 0
-1 0
-b2sin B2 0
b2cos B2 000
(8 30)
0
- L:2
M.;
0
-Gz
0
Fa
-Ga
0
(8.32)
0000
0000
00
)cpt 0 000
1001
(8.33)
,Y,: taqz -
(8 31)
- Ú3) sin gs _ Rcv(ls - tl) CoS cp3
:A_tz 0í cos p1
-t2 pl sin p1
0
_b' p?cosÉr - ts 03cos 0z
-bt, g? sin p1 - fu p| sin p2
0
-br g?cosp1 - bz gZcos p2
-b, g?sin B1 - b2 13| sin p2
0
,R: ,Q:
IT-
\ú3
-1
0
0
Soustavu těles uvolníme' Jednotlivé diagramy uvolněných těles jsou na obr. 8.7. Pro jednotlivá
tělesa sestavíme dvě Newtonovy pohybové rovnice a jednu Eulerovu pohybovou rovnici
fi4* * fis*
fi.cr+Rr-G,
Mz * R*tzsincp2 _ Rvtzlostp2 _ Rs"(lz _ ú2)sin ?z * Rg,(lz - tz) coscp2
Rc* - fis*
Rcv-Rs"-Ge
_ fie*Úesinrp3 - Rs,tscosrp3 - Ec*(ls
-Rc** FaN6-Rcr-Gn
lvlC
Tyto rovnice zapíšeme maticově pomocí matice hmotnosti M, vektoru reakčních sil R, vektoru
akčních sil Q
TTL2A2a :
TTLtAt", :
Izsraz :
TTL3AS, :
ITbasu :
lss.os :
771,4o4, :
mta4a :
Iqsoaa :
M:
a distribuční matice reakčních sil D
R.A.*
Rny
p_l LÍ3x
Rsv
Ec*
Rcv
lvs
lVlC:
ŤTL2 0 0 0 0 0 0 0 00m20000000
0 0 lzsz 0 0 0 0 0 00 0 0 ms 0 0 0 0
00000rr\0000
000001ss.0000 0 0 0 0 0
ŤfL4 0 00 0 0 0 0 0 }ma
000000000lssa
0
0
0
0
1
-13
0
-1
0
0
0
0
1
0
_ L3)óY3
0
1
0
0
0
0
0
0
tzsgz -tzcgz -(t,
0
1
(12 * t2)ca2
0
-1
- te ces - (lt
0
0
0
1
0
1
0
- tz)sgz
0
0
0
0
0
0
-1
0
t -. ^- t3 Ďý3
0
0
0
kde jsou použity zkratky sinp : s p a CoSýr : c a. Užitim rovnice (8.20) dopočteme v
každém integračním kroku neznámá zrychlení středů hmotnosti a, reakční"síly R a zrychlení
nezávislých

Stáhnout celý tento materiál

Předchozí

1 2 3

Vloženo: 22.04.2009

Velikost: 1,77 MB

Stáhnout celý tento materiál

Komentáře

Tento materiál neobsahuje žádné komentáře.

Mohlo by tě zajímat:

Skupina předmětu 2311102ME2 - Mechanika II.
Reference vyučujících předmětu 2311102ME2 - Mechanika II.

Podobné materiály