otázky ke zkoušce

Technologický proces – soubor všech operací, které se podílejí na celkovém přetvoření
polotovaru na výrobek.
Způsob řízení toku lze rozlišit podle dvou principů:
- Hodnota sledovaného parametru je nezávislá na rozdílu informací ip – is; řídicí zásah je proveden na základě zjištění shody příslušných informací – tzv. koincidenční způsob řízení. y = & [ip, is]
- Hodnota sledovaného parametru je nastavována s ohledem na výsledek diference informací ip – is. Řídicí zásah je proveden s cílem dosažení nulové diference mezi příslušnými informacemi – tzv. diferenční způsob řízení.
y = Δ [ip, is]
Struktura tekutinových mechanismů
Tekutinové mechanismy pracují s využitím přenosu energie prostřednictvím tlakové kapaliny nebo stlačeného vzduchu. Hydraulický mechanismus je sestaven ze tří základních částí podle obr. 9. Obr.9 –
Struktura hydraulického mechanismu
Pneumatický mechanismus obsahuje vstupní blok, rozváděcí blok a motor podle obr. 10
U hydraulických i pneumatických mechanismů se používají přímočaré motory, kývavé motory a rotační motory (zubové, lamelové, šroubové, pístové). Pneumatické prvky jsou ve srovnání s hydraulickými konstrukčně i technologicky jednodušší vzhledem k podstatně nižšímu pracovnímu tlaku.
Manipulace – zahrnuje úkony, při kterých se mění poloha objektu v prostoru.
Poloha objektu v prostoru je určena jeho pozicí a orientací. Pozice tělesa v prostoru je určena souřadnicemi jeho těžiště, vztaženými k základnímu souřadnicovému systému. Orientace tělesa je určena úhlovými souřadnicemi os pomocného souřadnicového systému, který je spojen s objektem vzhledem k základnímu souřadnicovému systému.
Obr.1
Typy objektů manipulace a jejich vlastnosti
Vlastnosti objektů manipulace lze sledovat z několika hledisek. Podle fyzikální podstaty jde o
- tekutiny
- sypké látky
- pevné látky
je zřejmé, že fyzikální podstata objektů má zásadní vliv na charakter a způsob manipulace.
U tekutin a sypkých látek přicházejí v úvahu operace dávkování a transport.
Objekty vytvořené z pevných látek můžeme rozdělit na:
- plechy, desky
- tyče, trubky
- pásy
- dráty
- jednotlivé objekty
Podle rozměrů se rozlišují objekty na velké, středně velké, malé.
Podle hmotnosti jsou objekty:
- těžké (m ≥ 15kg)
- středně těžké (0,05kg < m < 15kg)
- lehké (m ≤ 0,05kg)
Tok objektů Q [ks/s] – je určen počtem objektů, procházejících za jednotku času daným místem na trase mezi výchozí a pracovní polohou.
Q= n/t
n – počet objektů
t – čas
Kontinuální tok (poloha objektu se mění spojitě v závislosti na čase)
Diskrétní tok (poloha objektů se mění nespojitě)
Střední tok objektů [ks/s] – počet objektů, které projdou za určitý časový interval jistou pozicí trasy.
tnQtsΔ=Δ
nΔt – počet objektů v závislosti na časovém intervalu Δt.
Formálně lze tedy pozici tělesa vyjádřit trojicí souřadnic těžiště tělesa P (x, y, z) a orientaci trojicí úhlových souřadnic (φx, φy, φz). Stav tělesa v prostoru je tedy dán šesticí A (x, y, z; φx, φy, φz).
Zásobníky
Zásobníky jsou technické prostředky, umožňující shromažďování materiálu, polotovarů a součástí – objektů. Zásobníky mohou plnit různé funkce, jejichž rozdělení je na obr.2.
Rozdělení zásobníků
Zásobníky je možné sledovat např. podle prostorového rozložení objektů:
- zásobníky s umístěním objektů v rovině (paleta)
- zásobníky s umístěním objektů v prostoru (kontejner)
V okamžiku odebírání objektu ze zásobníku nebo ukládání objektu do něj musí být jednoznačně určena vzájemná poloha objekt – manipulátor. To je možné uskutečnit aktivní nebo pasivní účastí zásobníku ve vztahu k funkci manipulátoru. Z tohoto hlediska se tedy rozlišují:
- zásobníky pasivní (paleta, kontejner)
- zásobníky aktivní (řetězový zásobník)
Podle možnosti změny polohy celého zásobníku je možné uvažovat zásobníky:
- statické (poloha je pevně vázána na dispozici spolupracujícího zařízení)
- pohyblivé (jejich polohu lze měnit prostřednictvím manipulačního nebo transportního prostředku)
- mobilní (součástí zásobníku je například podvozek)
obr 18 průběh toku objektů v periodě T
Manipulace s tyčemi a trubkami
Tyče a trubky se dodávají ve svazcích. Manipulační operace s tímto druhem objektů lze
přiřadit těmto charakteristickým situacím
������manipulace se svazky tyčí (trubek)
������přímé odebírání tyčí (trubek) ze svaku
������rozložení tyčí (trubek) ze svazku do roviny, odebíraní jednotlivých objektů
������transport, manipulace s jednotlivými objekty
������ukládání jednotlivých objektů do zásobníku
������vyjímání jednotlivých objektů ze zásobníku
Při přímé odebírání objektů ze svazku jsou vhodné dva typy aktivních zásobníků
o pásový zásobník (obr.19)
o lamelový zásobník (obr.20)

Klasifikace průmyslových robotů a manipulátorů
Průmyslové roboty a manipulátory (dále též v označení PRaM) jsou "manipulační
mechanismy", které můžeme rozdělit podle funkce, provedení, aplikačních možností, míry autonomnosti, úrovně řízení atd. dle následující tabulky:
Koncepčně lze rozlišit 2 základní pojetí:
-jednoúčelové PRaM
-univerzální PRaM
Jednoúčelové
se vyznačují : -omezenými pohybovými možnostmi (přizpůsobenými dané aplikaci),
-úrovní řízení vyhovující dané aplikaci,
-konstrukčním provedením a pohony korespondujícími s obsluhovanými zařízeními a používanou technologií.
Univerzální:
-víceúčelové s možností přizpůsobení různým technologiím.Volba mezi jednoúčelovými a univerzálními PRaM vychází z celkového hodnocení technologie, pracoviště atd., a musí respektovat jak technická tak i ekonomická hlediska.
Charakteristické znaky jednotlivých typů PRaM:
Podavače - Jsou nejjednoduššími jednoúčelovými manipulátory. Tvoří většinou s ovládaným strojem jeden celek; jsou jím řízeny, mají od něj odvozen pohon. Tyto "podávací"
mechanismy mají velký význam pro automatizaci technologických procesů. Uživatelé si tato
zařízení často sami zhotovují nebo samostatně dokupují a doplňují jimi své stroje.
Synchronní (teleoperátory) - řízení provádí průběžně řídící pracovník. Tyto manipulační mechanismy představují vlastně zesilovací ústrojí pro zesílení silových a pohybových veličin na základě popudů vyvolaných řídícím pracovníkem. Na obsluhovaném stroji jsou nezávislé. Manipulátor a člověk (řídící pracovník) "tvoří" uzavřenou regulační smyčku. Tato zařízení přenáší na d